پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

رباتهای ( Biped ( 5 لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.

هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای( Biped (5 لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای ( Biped ( 5 لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای(Single Support Phase, Double Support Phase) بود.

مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای ( Biped (5 لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً ‌مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ( Biped ) در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.

دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس (Biped (5  راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر  هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP)  رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.

این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای biped impact  جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

این پروژه در سال 1392 برای مقطع کارشناسی رشته مدیریت تهیه شده است

چکیده:هدف از این تحقیق، بررسی رابطه بین استرس شغلی ناشی از تعارض و ابهام نقش با کناره گیری شغلی کارکنان در بانک ملی استان خوزستان در اهواز است. این تحقیق یک فرضیه اصلی و چهار فرضیه ویژه دارد. فرضیه اصلی این تحقیق عبارت است از: «بین استرس شغلی ناشی از تعارض و ابهام نقش با کناره گیری شغلی کارکنان در بانک ملی استان خوزستان رابطه وجود دارد». فرضیه­ های فرعی این تحقیق نیز در راستای ارتباط تعارض و ابهام نقش با هر یک از مؤلفه­ های کناره گیری شغلی، یعنی کناره گیری جسمی و روانی می­باشند. جامعه آماری این پژوهش را کارکنان بانک ملی استان خوزستان در اهواز تشکیل می دهد که تعداد آنان برابر با 300 نفر است. با استفاده از فرمول نمونه­گیری از جامعه محدود، تعداد 141 نفر به عنوان نمونه آماری انتخاب شدند. جهت گردآوری اطلاعات از دو پرسشنامه استاندارد استرس شغلی ریزو و همکاران و پرسشنامه کناره گیری شغلی فیضی و همکاران استفاده گردید. با استفاده از نرم افزار SPSS مقدار ضریب پایایی پرسشنامه­ها برای پرسشنامه استرس شغلی، حدود 82/ و برای پرسشنامه کناره گیری شغلی، 80/ تعیین گردید. پس از تجزیه و تحلیل داده­های جمع­آوری شده در کلیه فرضیه­ های مذکور در سطح اطمینان 95/، فرضیه­ های H1 تأیید گردید.

کلمات کلیدی: استرس شغلی، کناره گیری شغلی، کناره گیری جسمی، کناره گیری روانی

فهرست فصول:
فصل اول: کلیات تحقیق
فصل دوم: مبانی نظری و پیشینه تحقیق
فصل سوم: روش شناسی تحقیق
فصل چهارم: تجزیه و تحلیل یافته های تحقیق
فصل پنجم: نتیجه گیری تحقیق
منابع

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

در نوع تغذیه سینوسی که در واقع ماشین سنکرون مغناطیس دائم [1](PMSM) می­باشد برای ایجاد شار سینوسی علاوه بر اینکه توزیع سیم­ پیچی فازهای استاتور سینوسی است، ولتاژ اعمالی به فازهای استاتور نیز سینوسی می­باشد. لذا دانستن مقدار لحظه­ای موقعیت روتور الزامی بوده و در نتیجه باید از Encoder های موقعیت دقیق استفاده نمود. مقدار گشتاور لحظه­ای در این نوع موتور بسیار صاف بوده و ریپل گشتاور ناچیز می­باشد.با این وجود ایجاد سیم­بندی سینوسی با پیچیدگی بیشتری همراه بوده و تعداد اتصالات داخلی بیشتری را می­طلبد.در مجموع ساخت استاتور با اتصالات سینوسی هزینه بیشتری را تحمیل می­نماید. این موتور به نام موتور BLACنیز شناخته می­شود [2].شکل 1-2، شکل موج ولتاژ ضد محرکه  یک موتور BLAC را نمایش می­دهد.
[1]- Permanent MagnetSychronous Motor

 فهرست مطالب:
1-1- مقدمه    
1-2- تعریف موتور PMBLDC     
1-3- تاریخچه و روند گسترش ماشین های PMBLDC     
1-4- ساختمان موتور  BLDC    
1-4-1- استاتور    
1-4-1-1- موتورهای BLDC با تغذیه ولتاژ سینوسی (BLAC)     
1-4-1-2- موتور BLDC با تغذیه ولتاژ ورودی ذوزنقه ای    
1-4-1-3- مقایسه موتور های بدون جاروبک با جریان آرمیچر سینوسی (BLAC) و مربعی (BLDC)    
1-4-2- روتور    
1-4-3- سنسورهای هال    
1-4-4- مواد مغناطیس دائم     
1-5- اصول عملکرد موتور BLDC      
1-5-1- تبیین مفهوم کموتاسیون در یک موتور کموتاتور dc     
1-5-2- کموتاسیون در موتور BLDC    
1-6- مقایسه موتور BLDC با موتور DC و القائی    
1-7- مزایا و معایب موتورهای PMBLDC     
1-8- انواع توپولوژی های ماشین های BLDC    
1-8-1- تکنیک های اتصال آهنربا های دائم به روتور    
1-8-2- ساختارهای مختلف استاتور    
1-9- شبیه سازی موتور بدون جاروبک 9 فاز    
1-10 نتیجه گیری    
1-11- مراجع

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

چکیده:
نامتعادلی ولتاژ یکی از مهمترین عوامل اغتشاش در شبکه های توزیع می باشد. هر چند منابع تولید انرژی ولتاژی را با اندازه  یکسان و متعادل تولید می کنند، اما در انتهای شبکه های توزیع به دلیل بارهای تک فاز بزرگ، توزیع غیر متعادل بارها و اثر ترانسفور ماتورها و عوامل دیگر این نامتعادلی ولتاژ را بوجود می آورند.عموماً این نامتعادلی ولتاژ می تواند به عنوان یک بی نظمی در منابع تولید توان در یک سیستم باشد. این پروژه عملکرد یک موتور القایی را تحت شرایط نامتعادلی ولتاژ که می تواند در اندازه یا فاز یک منبع ولتاژ ایجاد گردد با استفاده از محاسبات ریاضی و محیط شبیه سازی مطلب ارائه می دهد.

فهرست مطالب:
فصل اول: موتورهای القایی سه فاز
1-1 چکیده
1-2 مقدمه
1-3 موتور های القایی سه فاز
1-4 قسمت های اصلی 
1-5 روتور های موتور القایی
1-6 اصول کار موتور های القایی 
1-7 مفهوم گشتاور
1-8 ایجاد گشتاور القایی در یک موتور القایی
1-9 مفهوم لغزش
1-10 مدار معادل موتور القایی
1-11 مدل ترانسفور ماتوری موتور القایی
1-12 نحوه اتصال سیم پیچ ها
1-13 تلفات و نمودار عبور توان
1-14 راندمان در موتور های القایی
فصل دوم: تعریف نامتعادلی ولتاژ
2-1 تعریف نامتعادلی ولتاژ
2-2 استاندارد NEMA
2-3 استاندارد IEC 60034-26
2-4 دسته بندی شرایط نامتعادلی ولتاژ
2-5 بررسی حالت مختلف نامتعادلی ولتاژ
2-6 آنالیز حالت پایدار
2-7 امپدانس مدار معادل برای توالی مثبت و منفی
2-8 روابط لغزش در توالی مثبت و منفی
2-9  بررسی نامتعادلی ولتاژ با نتایج ریاضی
فصل سوم: بررسی نتایج مختلف حالت نامتعادلی ولتاژ
3-1 بررسی نتایج مختلف حالت نامتعادلی ولتاژ
3-2 نتایج تاثیر نامتعادلی ولتاژ با افزایش ولتاژ توالی مثبت
3-3 تغییرات ضریب قدرت موتور در اثر تغییرات ولتاژ توالی مثبت
3-4 عملکرد موتور تحت درصد های مختلف نامتعادلی ولتاژ به شکل کاهش ولتاژ در یک فاز
3-5 نامتعادلی ولتاژ با ولتاژ مولفه مثبت ثابت
فصل چهارم: شبیه سازی در محیط نرم افزار مطلب
4-1 معرفی نرم افزار مطلب
4-2 ترسیم مدار در محیط Simulink
4-3 معرفی پارامترهای موتور القایی در نرم افزار
4-4 نامتعادلی ولتاژ با تغییر در ضریب نامتعادلی ولتاژ
4-5 شکل موجی خروجی حاصل از نتایج شبیه سازی
4-8 بررسی حالت نامتعادلی ولتاژ با تغییرات در فاز ولتاژ ورودی
4-9 تغییرات گشتاور خروجی نسبت به در صد نا متعادلی ولتاژ
فصل پنجم:  نتیجه گیری
5-1  نتیجه گیری
فصل ششم: منابع و مراجع
6-1  منابع و مراجع

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

با توجه به اهمیت موضوع هدفمندی یارانه ها و تحت تاثیر قرار دادن شرایط صنعت سیمان برای اولین بار در کشور پروژه ملی با هدف بررسی تاثیر قانون هدفمندی یارانه ها بر شاخص های بهره وری صنعت سیمان کشور آغاز نمود. هدف از اجرای پروژه این می باشد که پس از اجرای قانون هدفمند نمودن یارانه ها بسیاری از بنگاه های اقتصادی با تهدید مواجه شده اند. افزایش هزینه ها و قیمت تمام شده محصولات از یک سو و عدم امکان افزایش قیمت فروش محصولات از سوی دیگر مهمترین عواملی هستند که شرایط اقتصادی صنعت سیمان را تحت تاثیر قرار می دهد. افزایش قیمت نهاده های تولید به ویژه انرژی در بهترین شرایط حاشیه سود شرکت ها را کاهش داده و بسیاری از شرکت های سیمان را نیز در وضعیت زیان دهی قرار می دهد و آنها را با خطر ورشکستگی مواجه خواهد کرد. از طرف دیگر برخی از بنگاه های اقتصادی نیز توانسته اند پس از قانون هدفمندی یارانه ها وضعیت خود را بهبود دهند و همچنین مهم ترین دستاورد اجرای قانون هدفمند کردن یارانه ها افزایش بهره وری و رقابت پذیری در تولید محصولات صنعت سیمان بیان شده است. در صنعت سیمان بین قیمت تمام شده و قیمت فروش فاصله معقولی وجود دارد، با هدفمندی یارانه‌ها سود کارخانجات سیمان کاهش می‌یابد ولی قیمت فروش تغییری نمی‌کند. قانون هدفمندی یارانه‌ها تاثیری بر عرضه و تقاضا نداشته و مبادلات بازار مانند گذشته انجام می‌گیرد و اگر تغییری صورت گرفته به دلیل تحولات و رکود در ساخت و ساز است.

فهرست مطالب 

عنوان 

فصل 1-    کلیات پژوهش.... 1

1-1-    مقدمه..... 3

1-2-    بیان مسئله    4

1-3-   اهمیت و ضرورت انجام تحقیق    6

1-4-    اهداف تحقیق    7

1-5-    سوالات تحقیق    7

1-6-    فرضیات تحقیق    7

فصل 2-   ادبیات پژوهش.... 8

2-1-    مفهوم  هزینه ها 9

2-2-   طبقه بندی هزینه در حسابداری مدیریت... 9

2-3-    هدف‌های سازمانی مدیران.. 20

2-4-    مدیریت بر مبنای فعالیت... 22

2-5-    هزینه یابی بر مبنای فعالیت... 23

2-6-    فواید ضمنی هزینه یابی بر مبنای فعالیت... 24

2-7-    ارزیابی عملکرد. 25

2-8-    شاخص های نوین ارزیابی عملکرد. 28

فصل 3-   تجزیه و تحلل اطلاعات... 34

3-1-    محاسبه هزینه‌های متغیر و ثابت... 35

3-2-    محاسبه بودجه منعطف... 37

فصل 4-   نتیجه گیری و پیشنهادات...

4-1-    نتیجه گیری..

فهرست جداول

3-1-    بودجه منعطف سیمان اردبیل.. 40

3-2-    بودجه منعطف سیمان ارومیه. 44

3-3-    بودجه منعطف سیمان اصفهان.. 49

3-4-    بودجه منعطف سیمان ایلام. 52

3-5-    بودجه منعطف سیمان باقران

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود