پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

مترجم : ر . علمی

شبکه های طبیعی براساس کنترل هیبریدی قوی برای سیستم های رباتیک، با رویکرد ∞H+ نسخه انگلیسی

Neural network based robust hybrid control for robotic system: an H∞ approach

این مقاله کنترل ردیابی هیبریدی قوی را برای سیستم رباتیک پیشنهاد می کند. این طرح کنترل هیبریدی روش"کنترل نیروی پیچشی تخمینی"را با شبکه طبیعی، کنترل ساختار ناپایدار VSC و روش غیر خطی  ترکیب می نماید. با این فرضیه که سیستم های غیرواقعی و اسمی سیستم رباتیک کاملا شناخته شده اند و بوسیله CBC کنترل می گردند. شبکه طبیعی جهت کاهش پارامترهای نا اطمینانی و VSC جهت حذف اثرات اشتباهات تقریبی و کنترل جهت رسیدن به عملکرد ردیابی قوی مورد استفاده قرار می گیرد. براساس تئوری ثبات Lypounov این امر را ضمانت می کند که تمامی سیگنالها در حلقه های بسته جمع شده و یک عملکرد ردیابی  بوسیله کنترل هیبریدی پیشنهادی بدست می آید.

اعتبار طرح کنترل توسط محرکهای کامپیوتری مورد تایید قرار می گیرد.

واژگان گلیدی: سیستم رباتیک- کنترل نیروی پیچشی تخمینی- شبکه طبیعی- کنترل ساختار ناپایدار- کنترل - تئوری ثبات Lypounov

به همراه تصاویر و بازنویسی فرمولها بصورت ورد

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود