پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

رباتهای ( Biped ( 5 لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.

هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای( Biped (5 لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای ( Biped ( 5 لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای(Single Support Phase, Double Support Phase) بود.

مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای ( Biped (5 لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً ‌مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ( Biped ) در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.

دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس (Biped (5  راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر  هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP)  رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.

این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای biped impact  جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

چکیده:

در صورت عدم تشخیص به موقع عیوب موجود در قطعات ساخته شده، این عیوب ممکن است موجب شکست قطعه شده و صدمات عظیم و جبران ناپذیری را باعث گردند. شناسایی وترمیم این عیوب به منظور حفظ کیفیت وکارآیی دستگاه ها وماشین آلات، امری لازم وضروری است. تشخیص این عیوب بدون ایجاد صدمه ای به قطعه را آزمون غیر مخرب و یا ارزیابی غیر مخرب می نامند. در حال حاضر روشهای متنوعی برای انجام آزمون های غیر مخرب وجود دارد وروش های جدیدی نیز هر روزه در حال شکل گیری وتوسعه است. آزمون فراصوتی یکی از رایج ترین آزمون های غیر مخرب است که توانایی های بسیاری را در ارزیابی قطعات وسیستم های صنعتی داراست. در طول دوره ی کارشناسی احساس شد که منابع فارسی چندانی در دسترس دانشجویان نمی باشد به همین خاطر لزوم مطالعه ی جامع تری را در زمینه آزمون فراصوتی احساس کرده و اطلاعاتی را گردآوری نموده ام. لیکن باور دارم که پروژه حاضر می تواند نقطه آغاز خوبی برای آشنایی خواننده گان با آزمون های فراصوتی باشد. در پایان نیز با انجام آزمون تماسی روی قطعه فولادی توسط دستگاه التراسونیک آنالوگ، با نحوه ی کار دستگاه موجود آشنا شده واطلاعات بدست آمده از این آزمون نیز در پروژه آورده شده است.

فهرست:

• چکیده
• فصل اول: مفاهیم بنیادین
• مقدمه
• ماهیت فراصوت وچگونگی تولید امواج فراصوتی
• حالت های مختلف موج
• انواع موجها و نحوه تولید آنها
• تولید امواج عرضی
• امواج ریلی
• امواج لمب
• انواع موج های لمب
• تولید امواج سطحی
• مناطق صوتی
• منطقه نزدیک
• منطقه دور
• بازتاب و شکست
• مپدانس صوتی
• نسبت امپدانس
• انواع روش های بازرسی
• آزمون تماسی
• روش پرتو مستقیم
• روش پرتو زاویه ای
• روش موج سطحی
• آزمون غوطه وری
• روش اول انجام آزمون غوطه وری
• روش حباب ساز
• روش پروب تایری
• تاثیر نمونه مورد آزمون بر روی پرتوهای فراصوتی
• زبری سطح
• شکل یا دوره قطعه
• تغییر حالت امواج
• درشتی دانه بندی در نمونه مورد آزمون
• راستا و عمق ناپیوستگی
• نوع نمایش اطلاعات بدست آمده در آزمون فراصوتی
• فصل دوم: تجهیزات فراصوتی
• ماهیت پروب و انواع آن
• ساختمان پروب
• حساسیت پروب
• قدرت تفکیک پروب
• انواع پروب
• پروب های زاویه ای
• پروب های دوقلو ( دوبلوره )
• پروب فرچه ای
• پروب متمرکز کننده
• نقش مواد واسط و نحوه انتخاب آنها در نوع آزمایش مربوط
• انتخاب ماده واسط در آزمایش های غوطه وری
• انتخاب ماده واسط در آزمایش های تماسی
• قطعات مرجع و انواع قطعات
• مجموعه قطعات مساحت –دامنه
• مجموع قطعات فاصله –دامنه
• مجموعه قطعات اصلیASTM
• سایر قطعات مرجع
• قطعات تقلیدی
• اصول کار دستگاه فراصوتی و تجهیزات مورد استفاده در دستگاه
• دکمه تاخیر
• محدوده
• خلاصه کار دستگاه
• تجهیزات مورد استفاده در آزمون های بازتابی
• اجزاییک سیستم فراصوتی
• فصل سوم: کالیبراسیون و عملکرد سیستم
• کالیبراسیون دستگاه فراصوتی
• مراحل انجام کالیبراسیون
• سنجش مساحت –دامنه
• سنجش فاصله –دامنه
• سنجش پروب
• آماده شدن جهت انجام آزمون
• انتخاب فرکانس
• انتخاب پروب
• قطعات مرجع استاندارد
• کالیبراسیون پروب ها
• تجهیزات لازم برای کالیبراسیون پروب
• آرایش دستگاه
• عملکرد سیستم
• روش ثبت
• جا به جا کننده
• بازتابنده ها
• پالس ساز
• گیرنده با باند فرکانسی پهن
• سیستم نمایش
• تفسیرنتایج بدست آمده از آزمون
• نشانه های معمول درآزمون غوطه وری
• شکل نشانه در آزمون های تماسی
• فصل چهارم: اقدامات و مراحل کار با دستگاه به صورت عملی
• کاربرد های صنعتی آزمون های فراصوتی
• فلسفه انجام آزمون
• مجریان آزمون
• معیار آزمون
• روش انجام آزمون
• هدف از انجام آزمون
• اطلاعات مورد نیاز برای آزمون فراصوتی مورد نظر
• مراحل کالیبراسیون پراب نرمال مورد استفاده در آزمون با بلوک مرجع V
• چک کردن دستگاه التراسونیک از نظر صحت کارکرد
• خطی بودن محور زمانی
• خطی بودن تقویت کننده
• تفکیک پذیری
• قدرت نفوذ
• مرحله نهایی آزمون فراصوتی
• نتیجه گیری
• پیوست
• منابع و مراجع
• چکیده (به انگلیسی)

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

مقدمــــــه :

     در زبان روزمره اصطلاح افسرده به یک حالت احساسی و واکنشی به یک واقعیت و سبک رفتار مختص فرد به کار می رود.

    احساس افسردگی باور معمول به عنوان اندوه شناخته می شود و امکان دارد بعد از منازعه با یک دوست عدم رضایت و احساس حقارت از انجام یک شغل حادث گردد همچنین بیماری های روانی از بدو پیدایش بشر وجودداشته باشد.و هیچ فردی در مقابل آن مصونیت ندارد و خطری است که انسان را مرتباً تهدید می کند .

در قرن حاضر دگرگونی هایی در شیوه ی زندگی و روابط اجتماعی به وجود آمده و این تلاش     برای صنعتی شدن و هم چنین گسترش شهرنشینی بر سلامت انسان اثر سوء گذاشته و بسیاری از بیماری های روانی در کشور های پیشرفته و در حال توسعه بوجود آورده است که یکی از شایعترین آنها همان افسردگی است که در بالا به آن اشاره شد.

    فرد را از لحاظ جسمانی و روانی آشفته می سازد و باعث مراجعات افراد به روانپزشکان و روانشناسان و دیگر متخصص می گردد . و چون بشر امروزی در دیگر مسائل و مشکلات روزمره از قبیل فرزندان  مسکن  شغل مناسب  درآمد کافی   روابط خانوادگی و ... می باشد.  (مهریار , امیر هوشنگ ,1373)

    فرد فرصت کافی برای حل مشکل خویش نداشته و مدام در حال تلاش و تکاپو برای به دست آوردن ثروت و مسکن و تامین احتیاجات خانواده است و فرصت کافی برای تفریح و رسیدگی به فرزندان و روابط صمیمانه ندارد و همین باعث می شود فرد انرژی خود را از دست بدهد و علاقه خود را به تحصیل  شغل و بطور کلی زندگی و آینده از دست بدهد و باعث وگوشه گیری  تنهایی و غم و اندوه و در نهایت افسردگی بشود. 

1. فصل اول : کلیات تحقیق
2. مقدمه
3. اهداف تحقیق
4. فایده و اهمیت تحقیق
5. بیان مساله
6. موضوع تحقیق
7. فرضیه تحقیق
8. تعریف مفاهیم و واژه ها
9. تعریف عملیاتی اضطراب
10. تعریف عملیاتی افسردگی
11.  فصل دوم : پیشینه تحقیق
12. تاریخچه اضطراب
13. تاریخچه افسرد گی
14. تعاریف و نظریه های اضطراب
15. تعاریف و نظریه های افسردگی
16. 1- افسردگی از دیدگاه روان پویایی
17. 2- افسردگی از دیدگاه رفتار گرایان
18. 3- افسردگی ا زدیدگاه شناختی
19. 4- افسردگی از دیدگاه اجتماعی
20. نظریه ملانی کلاین
21. نظریه کامرون
22. نظریه ادوارد بیبرنیک
23. نظریه الکساندر لوئی
24. انواع اضطراب
25. 1- اضطراب موقعیتی
26. 2- اضطراب خصیصه ای
27. انواع افسردگی
28. 1- افسردگی در نوجوانی
29. 2- افسردگی پنهان
30. 3- افسردگی اتکائی
31. 4- افسردگی رجعتی
32. 5- افسردگی پس از زایمان
33. 6- افسردگی نوروتیک
34. 7- افسردگی عضوی
35. 8- افسردگی علاقی
36. 9- افسردگی ناشی از موفقیت
37. 10- افسردگی ناشی از مصرف دارو
38. 11- افسردگی در نتیجه پیری
39. 12- افسردگی فصلی
40. 13- افسردگی در دانشجویان
41. ملاک های تشخیص اضطراب DSMIV
42. ملاک های تشخیص اضطراب ناشی از اختلال طبی عمومی
43. ملاک های تشخیص اختلال اضطراب منتشر
44. ملاک های تشخیص دوره افسردگی عمده DSMIV
45. درمان اضطراب
46. 1-درمان دارویی اضطراب
47. 2- روش های خود میزانی کاهش اضطراب
48. انواع درمان های اختلالات افسردگی
49. 1-درمان افسردگی پسیکوزی :
50. الف ) درمان های فیزیکی وزیست شناسی
51. ب ) شیمی درمانی
52. الف – درمان های فیزیکی و زیست شناسی
53. ب ) روان درمانی
54. درمان دارویی افسردگی بر اساس نظریه زیست شناسی
55. الکتروشوک درمانی
56. درمان افسردگی بر اساس نظریه روان پویائی
57. درمان افسردگی بر اساس نظریه یاد گیری
58. انواع درمان های افسردگی
59. 1- شناخت درمانی
60. 2-رفتار درمانی
61. 3- درمان بین فردی (IPT)
62. 4- روان درمانی تحلیل گرا
63. 5- روان درمانی حمایتی
64. 6- گروه درمانی
65. 7- روان درمانی خانواده
66. فصل سوم : روش پژوهش
67. جامعه آماری
68. آزمودنی ها
69. نمونه و روش نمونه گیری
70. ابزار تحقیق
71. 1-تحول هشیاری نسبت به خود O3
72. 2- نیروی من
73. 3- گرایش پارانویایی  L
74. 4- گرایش به گنهکاری O
75. 5- تنش ارگی O4
76. خصوصیت های آزمون افسردگی «بک»
77. اعتبار و ثبات آزمون افسردگی
78. روش و اجرای آزمون افسردگی
79. پرسشنامه آزمون افسردگی
80. مزایای آزمون افسردگی
81. نمره گذاری آزمون افسردگی
82. جدول تخمین میزان افسردگی
83. جدول هنجار گزینی ایرانی مقیاس افسردگی بک
84. معیارها و میزان های عددی آزمون افسردگی
85. روش نمره گذاری
86. فصل چهارم : تجزیه و تحلیل داده ها
87. تجزیه و تحلیل داده ها
88. جدول افسردگی مدارس استثنایی
89. جدول افسردگی مدارس عادی
90. جدول اضطراب مدارس استثنایی
91. جدول افسردگی مدارس عادی
92. آزمون فرضیه
93. فصل پنجم : نتیجه گیری
94. خلاصه مراحل تحقیق
95. محدودیت ها
96. پیشنهادات
97. پرسشنامه آزمون
98. آزمون افسردگی بک
99. منابع و مأخذ

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

فهرست مطالب                                                                                                     

چکیده

فصل اول: فورجینگ وخواص متالوژیکی

1-1 مقدمهسیلان و تغییر شکل در فرآیند فورج

1-2 هدف از فورجینگ

1-3-1 تغییر شکل های ناخالصی های داخل قطعه

1-3-2 جدایش

1-3-3 مک و حفره های ریز

فصل دوم: انواع روش های فورجینگ

2-1 مقدمه

2-2 انواع فورج نسبت دمای آن

2-2-1 فورج داغ

2-2-2 فورج گرم

2-2-3 فورج سرد

2-2-4 فورج همدما یا ایزوترمال

2-3 انواع فورج از جهت فرم وشکل قالب

2-3-1 فورج با قالب باز

2-3-2 فورج با قالب بسته

فصل سوم: قالب های فورج و عملیات آهنگری

3- 1مقدمه

3-2 آهنگری در قالب های باز

3- 3 آهنگری در قالب بسته

3-3-1دسته بندی آهنگری در قالب بسته

فصل چهارم: اصول طراحی قالب های فورج

4-1 مقدمه

4-2 متغیر های فرآیند آهنگری

4-3 مواد آهنگری

4-4 اصطکاک و روانکاری

4-5  طراحی قالب های فورج

4- 6 عوامل موثر در طراحی قالب های آهنگری

4-6-1 ترتیبات ترمودینامیکی عملیات آهنگری

4-6-2 پیچیدگی شکل قطعه و قالب

4-6-3 طراحی پیش فرم

4-6-4 سطح جدایش

4-6-5 فرورفتگی حفره قالب

4-6- 6 طراحی منطقه تجمع سر ریز قالب

4-6-7 پیش بینی تنش ها و بارهای آهنگری

4-7 محاسبه و طراحی ابعاد بیرونی قالب آهنگری

4- 8 قالب دور بری آهنگری

فصل پنجم: چکش ها و پرس های آهنگری

5-1 مقدمه

5-2 چکش ها

5-3 پرس های مکانیکی

5-4 پرس های هیدرولیکی

5-5 پرس های پیچی

فصل ششم: محاسبات طراحی قطعه دیسکی متقارن

محاسبات طراحی قطعه دیسکی متقارن

فصل هفت: خلاصه مراحل ساخت قطعه 

خلاصه مراحل ساخت قطعه

نتیجه گیری

منابع و مراجع

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود