پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

رباتهای ( Biped ( 5 لینکه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، کارآمدی در نمایش حرکت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.

هرچند که مدلسازی و کنترل رباتهای( Biped (5 لینکه به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیک برای دینامیک و کنترل رباتهای ( Biped ( 5 لینکه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیکی سیـــکــل کامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد کــه شامـل فـــازهای(Single Support Phase, Double Support Phase) بود.

مدل سینماتیکی جدید ساخته شده برای رباتهای ( Biped (5 لینکه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیکی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی کرده و نهایتاً ‌مدل دینامیکی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیک ( Biped ) در رباتهای صفحه‌ای چند لینکه و برخوردشان برای مواردی که ماتریس ژاکوبین مرتبه کامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.

دومین روش سینماتیک پیشنهاد شده جهت ترکیب سیکل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرک و حرکت نوک پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیکی وطرح حرکتی قوانین کنترلی sliding mode برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حرکت در طی فاز (DSP) به عنوان یک بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث کنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی کامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیک impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماس (Biped (5  راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیکی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید که اگر  هیچ یک از حالتهای (SSP) و (DSP)  رخ ندهد ممکن است ترکیبی از این دو حالت رخ دهد.

این نتایج اهمیت فیزیکی نهفته در مکانیزمهای biped impact  جهت ساده سازی در ایجاد طرح حرکتی وتنظیم حرکت برای پیشگویی رخدادهایی‌که می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

ترجمه مقاله روش کاهش هارمونیک انتخابی برای مبدل های توان بالا

چکیده ــ در کاربردهای توان-بالا، بیشینه فرکانس سوییچینگ به دلیل تلفات گرمایی، محدود می شود. این، منجر به شکل موج های با اعوجاج زیاد می شود. در این کاربردها، بایستی شکل موج خروجی را با استفاده از سیستم های فیلتر پسیو حجیمی، فیلتر کرد. تکنیک مدولاسیون پهنای پالس کاهش هارمونیک انتخابی (SHMPWM) که هم اکنون ارایه می شد، شکل موج های خروجی تولید می کند که در آن اعوجاج هارمونیکی محدود بوده، و هنگامی که تعداد زاویه های سوییچینگ به اندازه کافی زیاد است، کدگذاری شبکه خاص را انجام می دهد. تکنیک مربوطه، پیش از این با استفاده از فرکانس سوییچینگ برابر با 750 Hz ارایه شده بود. در این مقاله، یک پیاده سازی مخصوص از روش SHMPWM که برای فرکانس های سوییچینگ پایین، بهینه سازی شده است، بررسی خواهد شد. نتایج آزمایشی، بدست آمده از اعمال SHMPWM به یک مبدل نقطه-خنثی-مهار شده (NPC) _با استفاده از فرکانس سوییچینگ برابر با 350 Hz_ بدست آمده است. نتایج بدست آمده، نشان می دهند که تکنیک SHMPWM، نتایج تکنیک مدولاسیون پهنای پالس حذف هارمونیک انتخابی قبلی را _به ازای فرکانس های کلیدزنی (سوییچینگ) خیلی پایین_ بهبود می بخشد. این حقیقت، بیان می دارد که روش SPWM در کاربردهای توان-بالا، بسیار کار آمد بوده و استفاده از آن موجب کاهش مهم عناصر فیلترینگ گران قیمت و حجیم، می شود. 

    اصطلاحات شاخص ــ فیلترها، اعوجاج هارمونیکی، سیستم های چند سطحی.  

پروژه کارشناسی ارشد برق
فایل محتوای:
1) اصل مقاله لاتین 9 صفحه 2010 IEEE
2) متن ورد ترجمه شده بصورت کاملا تخصصی 19 صفحه

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

یکی‌ از عواملی‌ که‌ در سرنوشت‌ هر مؤسسه‌، گروه‌ و فرد اهمیت‌ و ارزش‌ اساسی‌ دارد و آنها را در نیل‌به‌ هدف‌ها یاری‌ می‌دهد، کیفیت‌ رابطه‌ آنها با افراد و مؤسساتی‌ است‌ که‌ با آنها سروکار دارند و همچنین‌با افکار عمومی‌ جامعه‌ای‌ است‌ که‌ در آن‌ به‌ فعالیت‌ مشعولند. هر اندازه‌ این‌ ارتباط بطور مفیدی‌ مستقر وبه‌ شکل‌ مؤثری‌ گسترش‌ یافته‌ باشد، به‌ همان‌ اندازه‌ آن‌ فرد، گروه‌ و مؤسسه‌ در دستیابی‌ به‌ اهداف‌ خود موفق‌تر می‌باشد. اکنون‌ به‌ عنوان‌ یک‌ اصل‌ اساسی‌ در مدیریت‌ پذیرفته‌ شده‌ که‌ افراد و مؤسسات‌ برای‌رسیدن‌ هرچه‌ بهتر و راحت‌تر به‌ مقاصد خود نیازمند به‌ حسن‌ رابطه‌ و درک‌ متقابل‌ و توسعه‌ تفاهم‌ بایکدیگر و عموم‌ مردم‌ می‌باشند. مدیران‌ ادارات به‌ دلایل‌ فوق‌، در تشکیلات‌ خود اقدام‌ به‌ تأسیس‌ دفتر، واحد یا بخشی‌ تحت‌عنوان‌ روابط عمومی‌ نموده‌اند تا از طریق‌ آن‌ ارتباط مفید و مؤثر را با افراد داخل‌ و خارج‌ سازمان‌ برقرارنمایند و با آگاه‌ کردن‌، تشویق‌ و ترغیب‌ آنان‌، به‌ اهداف‌ مدیران‌، سریعتر، راحت‌تر و با هزینه‌ کمتر جامه‌عمل‌ بپوشانند. دست‌ اندرکاران‌ چنین‌ اداراتی‌ همه‌ روزه‌ در تلاشند تا با استفاده‌ از تکنیک‌ها وتخصص‌های‌ حرفه‌ روابط عمومی‌، به‌ گسترش‌ تفاهم‌ و ارتباط مؤثر بپردازند. توجه ویژه به روابط عمومی، به عنوان نهادی که می تواند به صورت نظام مند، برنامه ریزی شده و سنجیده در جهت ایجاد، حفظ و گسترش تعامل و تفاهم مدیران با کارکنان اقدام کند، بسیار حائز اهمیت است. آن چه در سال های گذشته متأسفانه به اشکال و صور گوناگونی باعث شده، روابط عمومی همچنان بی اثر و یا کم اثر جلوه کند، همانا اقتدارگرایی مدیران، رواج سیستم ارادت سالاری به جای شایسته سالاری، نگاه ابزاری به روابط عمومی، دانای کل جلوه دادن برخی مدیران، بیگانگی سازمانی و یا بیگانگی حرفه ای بسیاری از مسئولان، پایین بودن آگاهی بعضی از کارکنان و مدیران  به اهمیت و نقش روابط عمومی بوده است. پایین بودن میزان مشارکت نیروهای متخصص در بخش‌های مختلف روابط عمومی به ویژه تهیه چارت متناسب و  شرح وظایف و نامشخص بودن جایگاه وظابف کارکنان روابط عمومی در تشکیلات سازمانی ،در برخی روابط عمومی‌ها در جایگاه بالایی قرار گرفته اند ووظایف خود  زیر نظر مدیریت  انجام می دهند. برخی روابط عمومی‌ها زیر نظر مدیر دفتر فعالیت می‌کنند و برخی روابط‌عمومی‌ها زیر نظر معاونت‌ها به کارشان ادامه می‌دهند. طبیعتا این نامشخص بودن جایگاه باعث می‌شود روابط عمومی از اعتبار و صلابت لازم در درون سیستم برخوردار نباشد و این باعث تضعیف جایگاه و نهایتا تضعیف عملکرد آن‌ها می‌شود. نبود شناخت از فعالیت‌های روابط عمومی در بسیاری از سازمان‌ها وقتی وظایف روابط عمومی را از مدیران و کارکنان می‌پرسیم، وظایف را به یک سری کارها مثل برگزاری مراسم، توزیع روزنامه و پلاکارد تقسیم می‌کنند. حال آن‌که وظایف روابط عمومی خیلی بالاتر از این‌هاست و متولی اصلی ارتباطات در درون سازمان است. بنابراین چون شناخت نسبت به وظایف روابط عمومی‌ها نیست . هدف‌ از ‌ این‌ تحقیق،مقایسه نگرش مدیران  و کارکنان روابط عمومی ادارات دولتی استان در خصوص  وظایف روابط عمومی ‌ می باشد‌ و در آن‌ ابتدا شرح‌ وظایف‌ عمومی‌ وسپس‌ جایگاه‌ سازمانی‌ آن‌ مورد بررسی‌ قرار می گیرد. در ادامه ‌به‌ روابط عمومی‌ مطلوب‌  پرداخته می شود.

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود

جرم یک پدیدی شومی است که دایماً جوامع انسانی از آن متضرر می‌گردد. روی همین علت است برای مرتکبین جرایم در جوامع قوانین جزائی نافذ گریده است تا مرتکبین جرایم مورد پیگرد و مجازات قانونی قرار گیرد، از یک جانب تسکین اذهان عامه گردد و از جانب دیگر اصلاح و تربیت مجدد مجرم گردد. برای اینکه دولت ها به هدف فوق نایل آیند، قواعد متنی را در عرصه قوانین جزائی متنی پایه گذاری نمودند. در صحنه بین المللی هم دولت ها نیاز دارند تا برای پیگرد جرایم مجازاتی نعیین کنند تا با آن مجرمین جرایم نتوانند به سهولت از تعقیب عدلی و مجازات مصؤن باشند. یکی از امتیازات عمده ای که مجرمین ومرتکبین جرائم مورد بحث از آن برخوردارند این است که با گذشتن ار مرز کشوری که عمل مجرانه روی خاک آن صورت گرفته است، از چنگال تعقیب پلیس و مقامات کشور محل وقوع جرم رهایی می یابند. در زمینه حقوق جزایئ بین المللی چهار مساله عمده مورد بحث قرار می گیرد: کدام قانون حاکم بر جرمی است که واقع شده؟ -کدام قاضی صلاحیت رسیدگی به این جرم را دارد؟ - اجرای حکم جزائی خارجی امکان پذیر است؟ - واین حکم تا چه اندازه تاثیر دارد؟  وبالاخره تعاون قضائی جزائی بین المللی که شامل مباحث استرداد مجرمین وپلیس بین المللی می شود. منطقی ترین راه حلی که در مورد رسیدگی به جرائم به نظر می رسد، با توجه به فلسفه وجود مقررات جزائی، این است که اصل صلاحیت سزمینی قابل اعمال باشد ولی چون در زمینه مسائل حقوق جزائی بین المللی صرف قبول صلاحیت سرزمینی کافی برای حل مسائل مطروحه نیست ناگزیر از اصول دیگری نیز از قبیل اصل صلاحیت شخصی، صلاحیت واقعی و اصل صلاحیت جهانی کمک گرفته می شود. هدف از این تحقیق نیز بررسی اصول حاکم بر مجازات مجرمین چند تابعیتی در حقوق جزای بین المللی مورد می باشد.

پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود

پرداخت و دانلود